1公里图传数传一体模组使用说明

接口介绍

CN1为网络接口；
CN2为串行接口；
CN3为电源接口及配对按键接口；
CN5为状态指示接口；

下面为更详细的接口定义

对频

拨动开关为模式选择开关，用户可以根据需要选择AP模式或者STA模式，当前图片左SAT模式，右为AP模式。
轻触开关为配对按键。

上图中6个LED是模块状态指示作用：

“CON”为连接状态、电源指示灯。
当插上电源后，CON将会保持常亮（未配对时为短亮后熄灭）。
CON绿灯常亮代表模块已连接。
CON绿灯闪烁代表模块成功配对。
CON绿灯不亮代表模块已断开连接。

“RSS_1-RSS_3”代表无线信号强度：

RSS_1-RSS_3 全亮，代表接收信号强度大于-48dBm。
RSS_1-RSS_2 亮，代表接收信号强度大于-60dBm，小于-48dBm。
只有RSS_1亮，代表接收信号强度大于-72dBm，小于-60dBm。
RSS_1-RSS_3 都不亮，但 CON绿灯保持常亮时，代表接收信号强度小于-72dBm。

地面端拨动开关设置为AP模式，天空端拨动开关设置为SAT模式
同时长按两模块的轻触按键。

对频成功后如上所示。

使用软件显示画面

配置以太网的静态ip

打开windows设置
点击以太网的属性

点击IP分配的编辑列表

按照下面填写和选择，点击保存

至此以太网的静态ip就配置好了。

接下来我们将图传和电脑通过网线连接。
同时确保天空端的图传模块供电正常并且连接成功。

打开软件IPCBatchTool
点击搜索设备，出现下面"IP地址"和"连接成功"

双击之后会发现摄像头反转了，我们需要调整画面设置。

勾选我们的设备"其他参数"

勾选图像并打开翻转和镜像开关，点击确认

确认之后还需要点击应用

这样我们的摄像头就配置好了

根据自己的网络环境配置视频流的分辨率
wifi模块默认使用2880x1616分辨率，对于普通网络压力较大，所以我们需要根据自己的网络环境配置视频分辨率

在网页上打开http://192.168.1.129（ip地址可以通过软件查看）

输入账号密码
admin
123456
在下面配置并保存

使用代码显示图片

先使用ffmpeg工具测试

ffplay -rtsp_transport tcp -fflags nobuffer -flags low_delay -framedrop -probesize 32 -analyzeduration 0 -i rtsp://192.168.1.129:554/stream1

配置电脑环境

TcpNoDelay_recvstream_PC.py下载

TcpNoDelay_recvstream_PC.py
├── numpy v1.24.0
└── opencv-contrib-python v4.6.0.66
    └── numpy v1.24.0

pip install opencv-contrib-python==4.6.0.66
pip install numpy==1.24.0

将代码空间移动到python环境下

import cv2
import numpy as np
import subprocess
from multiprocessing import Array

def video_display(ffmpeg_command, frame_array, W_img, H_img):
    process = subprocess.Popen(ffmpeg_command, stdout=subprocess.PIPE)
    
    while True:
        raw_frame = process.stdout.read(W_img * H_img * 3)  # RGB 3 channels
        if not raw_frame:
            break

        # 将帧复制到共享内存中
        frame = np.frombuffer(raw_frame, dtype=np.uint8).reshape(H_img, W_img, 3)
        np.copyto(np.frombuffer(frame_array.get_obj(), dtype=np.uint8).reshape(H_img, W_img, 3), frame)

        # 显示帧
        cv2.imshow('Real-Time Video', frame)

        if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
            break

    cv2.destroyAllWindows()
    process.terminate()

if __name__ == '__main__':
    W_img = 1280
    H_img = 720

    # 创建共享内存（用于进程间通信）
    shared_frame = Array('B', W_img * H_img * 3)  # RGB 3通道，大小为像素数 × 3

    # 使用 ffmpeg 读取流并输出为 RGB 格式
    ffmpeg_command = [
        'ffplay', '-rtsp_transport', 'tcp', '-fflags', 'nobuffer', '-flags', 'low_delay', '-framedrop', '-probesize', '32', '-analyzeduration', '0', '-i', 'rtsp://192.168.1.129:554/stream1'
    ]

    video_display(ffmpeg_command, shared_frame, W_img, H_img)

运行python文件

python TcpNoDelay_recvstream_PC.py

串口连接

实验平台:windows11的VMware里Ubuntu-20.04LTS

通过图传模块，我们可以将串口数据透传到飞控

创建工作空间

mkdir -p ~/ros_ws/src
cd ~/ros_ws/src
git clone https://github.com/fancinnov/fcu_core_v2.git
git clone https://github.com/fancinnov/quadrotor_msgs.git
cd ..

修改launch文件，1公里数图传模块上的串口固定波特率是115200

打开fcu_core_v2下面的launch文件夹的fcu_core.launch文件，做如下更改。

编译并运行

catkin_make
source ./devel/setup.bash
roslaunch fcu_core fcu_core.launch

受到心跳包即为连接成功