高级开发指南——传感器数据的获取

• 姿态角和传感器数据

姿态角、传感器数据的获取函数声明在Maincontroller/inc/common.h中，如下图所示：

高级开发指南——SD卡日志查看指南

FanciSwarm™ 可借助microSD卡很方便地对日志进行记录。

特别注意
（1）日志记录在FanciSwarm™ 电机解锁时自动开始，在FanciSwarm™ 电机锁定时自动结束；
（2）FanciSwarm™ 从电机解锁到重新锁定期间为一个完整的日志生命周期，再次解锁将会开始下一个日志的记录；
（3）如果FanciSwarm™ 电机解锁后，没有锁定电机，而是直接断电或者强行拔出SD卡，那么将会导致最新一次的日志数据存储失败。

FanciSwarm™ 飞行日志查看步骤分为以下9步。

1、打开microSD卡

在电脑中打开microSD卡，可以看到SD卡中有多个txt文档，如下图所示：

2、打开index.txt

双击打开最下方的index.txt文件，可以看到最新记录的日志文件名。如下图所示：

3、选择打开方式

双击打开最新记录的日志文件，可以看到最新记录的日志数据。但是仅仅看到日志数据是没有意义的，我们还需要分析数据。因此日志文件需要鼠标右键点击，选择打开方式为Excel或者WPS Office。如下图所示：

4、使用Excel打开日志文件

如果用Excel打开日志文件，可以看到如下图所示界面，此时所有数据都存在于一列中。

5、对数据进行分列

单击“A”列的标号，即可选中第一列，在数据选项卡点击“分列”。 如下图所示：

6、分隔符号选取

点击分列后会弹出选项卡如下图所示，选择“分隔符号”->下一步->勾选“空格”->下一步->完成。如下图所示：

7、数据分列完成

完成分列后，日志数据如下图所示，每项数据都整齐排在不同列中。

8、生成数据曲线

此时选中任意一列，这里以高度数据（pos_z）为例，在“插入”选项卡中选择“折线图”，即可生成数据曲线进行分析。如下图所示：

9、日志数据名称说明

关于日志中每一列数据的含义，请点击下方按钮查看。

点击查看

高级开发指南——主控算法demo

主控算法Demo包含四种，可在Maincontroller/src/autonav.cpp文件夹中查看。包括以下三种模式：
（1）定高飞行（基于气压计+激光测距仪）；
（2）定点飞行（基于光流+UWB）；
（3）自主飞行（基于光流+UWB+ROS）。

高级开发指南——遥控方式

Fanciswarm™ 遥控方式包括以下三种：
（1）Android/iOS APP
（2）遥控器
（3）ROS

高级开发指南——模式切换

Fanciswarm™ 模式切换示意图如下图所示：


（1）在不连接任何遥控设备时，Fanciswarm™ 开机自动进入自主模式；
（2）如果采用app作为遥控方式，通过配置界面按钮在定点（位置控制）模式、定高（姿态控制）模式之间切换；
（3）如果采用遥控器作为遥控方式，则需要注意Channel7挡位配置是否正确。

Python 控制无人机操作指南

本操作指南适用于 FanciSwarm^® 和 FanciSwarm^® Pro 系列无人机，兼容 Windows 和 Ubuntu 系统。

• 操作手册

（最新版本V2.1.1，更新于2025-1-19）

• Python工程包

（最新版更新于2025-1-19）

点击下载

飞控与ROS 数据交互指南

本指南详细介绍了飞控与机载电脑之间基于 MAVLink 协议的数据通信流程，以及飞控与 ROS 之间自定义数据的收发方法，旨在帮助开发者快速理解通信机制并实现稳定、高效的数据交互，适用于 Mcontroller^®跨模态飞控、FanciSwarm^® 和 FanciSwarm^® Pro 系列无人机。

• 开发指南

（最新版本V1.1，更新于2025-10-18）

1公里图数传模组使用指南

本指南详细说明了1公里图传数传一体模组的使用方法，涵盖接口说明、配对、调试、视频显示及飞控数据传输，适用于 Mcontroller^® 跨模态飞控、FanciSwarm^® 和 FanciSwarm^® Pro 系列无人机。

• 使用指南

（最新版本V1.1，更新于2025-10-25）

树莓派 Zero2W 开发指南

1、树莓派安装（如已安装好，请忽略）

树莓派通过定制支架和铝柱与无人机固定，如下图所示。
注： 树莓派出厂时已预装操作系统（Raspberry Pi OS），用户无需自行烧录系统。如需重新刷写操作系统，请参考刷机指南 (点击查看，提取码：67tn)。

2、树莓派接线（如已连接好，请忽略）

将树莓派通过转接线与扩展板连接，连接示意图如下所示：

3、树莓派供电

注：树莓派静态调试时，请用USB线为其供电，切勿用无人机电池供电，防止电池过放，如下图所示：

4、树莓派连接鼠标、键盘和显示器

树莓派本身就是一个电脑主机，关于树莓派的详细介绍可进一步查阅相关资料。
将树莓派连接显示屏、鼠标和键盘，如下图所示：

5、获取树莓派相机视频流

① 首先，参照上步指南，将树莓派连接显示屏、鼠标和键盘；然后给树莓派供电开机；接着，在树莓派桌面连接路由器wifi，最后在树莓派终端输入以下指令：(port和 ② 中指令的port一致即可)

rpicam-vid -t 0 --inline --listen -o tcp://0.0.0.0:<port> 

② 首先将电脑连接路由器Wifi,确保电脑和树莓派连接在同一个路由器wifi下；接着在电脑终端输入以下指令即可获取视频流（<ip-addr-of-server> 为树莓派的ip地址；port和 ① 中指令的port一致）：

ffplay tcp://<ip-addr-of-server> :<port> -vf "setpts=N/30" -fflags nobuffer -flags low_delay -framedrop

6、树莓派自动推流与远程数据连接

请下载下述文件包，内含用于树莓派端设置开机自动推流并支持远程数据连接的完整脚本与说明。详细操作步骤请查阅该包中名为 README 的文档。

点击下载

7、树莓派开发

FanciSwarm^® 树莓派套件提供完整的无人机智能感知与导航实例，支持通过 Python 进行控制，具备图像识别、目标检测与跟踪等功能。 点击查看 ”树莓派 Zero 2W 开发案例“。

注：鉴于树莓派的算力有限，我们建议用户将视频流传输回电脑端进行处理(点击查看 ”树莓派 Zero 2W 开发案例“)，而非在树莓派端完成。如果您希望尝试在树莓派端进行处理，可参考以下教程获取指导。

以下教程共分为6个步骤，将以“serial_demo”Python工程为例，教授如何通过树莓派的串口实现与FanciSwarm无人机的MAVLink通信。你将了解如何发送指令以接收无人机的状态数据，并学习如何通过编写Python脚本来控制无人机的飞行。

① 说明
树莓派与FanciSwarm 无人机的通信协议为MAVLink协议。MAVLink是一个用于与无人机或其他飞行控制系统通信的协议库。它提供了一套消息定义和序列化/反序列化机制，使得地面站软件、飞行控制器、以及其他系统组件能够交换信息。mavlink 库被广泛应用于无人机领域。
因此，如果有自己的python工程，需要在自己的python工程中导入Mavlink文件库（即下述python工程中的mavlink.py)，并在python文件开头输入下述代码导入MAVLink模块：

from mavlink import *

② 下载python 工程
（最新版更新于2024-8-5）

点击下载

③ python 工程文件说明
下图标注1（datalink_serial.py）为核心文件,树莓派和FanciSwarm 无人机进行Mavlink通信的demo案例均写在该文件中，需要认真查看；
下图标注2(mavlink.py)为MAVLink通信协议的Python语言实现，该文件应保持其只读状态，以确保协议的一致性和稳定性。在需要时，可以将其作为一个整体，安全地移植到任何其他Python工程中，无需进行任何更改。

④ 特别注意事项

datalink_serial.py 文件包含了用于树莓派与无人机mavlink通信的基础示例代码，供技术学习与参考。用户应参照这些信息，创建符合个人需求的代码指令。

下图标注1用于导入MAVLink模块，不可或缺。

下图标注2中的'/dev/ttyAMA0'为树莓派的串口描述符，460800为串口波特率。请注意，该串口描述符可能为 /dev/ttyAMA0 或 /dev/ttyS0，具体取决于您的设备配置和操作系统设置。为了确认此处的串口描述符，请参照以下步骤：

第一步，树莓派开启串口通信，详细操作步骤请点击查看。

第二步，运行Linux 串口测试命令：

ls -l /dev/tty*

在得到的结果里找到ttyAMA0或者ttyS0，两者必有其一。如果这两个串口描述符均不存在，请重新检查第一步操作。

第三步，将代码中的 ttyAMA0 替换为查询到的确切串口描述符。

⑤ 收发数据说明
下图标注1为树莓派接收FanciSwarm 无人机心跳包的代码示例；
下图标注2为树莓派接收FanciSwarm 无人机位置数据和姿态数据的代码示例；
下图标注3为树莓派接收FanciSwarm 无人机对地高度的代码示例；
下图标注4为树莓派接收FanciSwarm 无人机电池电压和电流的代码示例；
用户可参照该信息，创建符合个人需求的数据接收指令；


下图为树莓派向FanciSwarm 无人机发送心跳数据包的代码示例：


下图为树莓派向FanciSwarm 无人机发送相对位置（dx和dy）、高度（alt）和机头朝向(yaw)的函数，该函数应用最为广泛，用户可直接调用。


对照FanciSwarm 无人机的飞控接收程序（位于maincontroller.cpp）,可见与上述树莓派发送目标值的函数一一对应：

⑥ python文件运行
在工程文件夹中执行 datalink_serial.py 脚本，即可激活树莓派与FanciSwarm无人机之间的指令发送和接收功能。

树莓派 Zero 2W 开发案例

树莓派 Zero 2W 开发案例访问权限仅向FanciSwarm® 树莓派 Zero 2W 套件用户开放，如需获取访问密码，请联系幻思创新官方客服。

（最新版更新于2025-09-19）

树莓派 5 开发案例

树莓派 5 开发案例访问权限仅向FanciSwarm® 树莓派 5 套件用户开放，如需获取访问密码，请联系幻思创新官方客服。

• 使用手册和资料包

（最新版本更新于2025-09-19）

机载电脑开发指南

Jetson Orin NX和Jetson Orin Nano 英伟达推出的高性能嵌入式计算平台，其本身就是一个电脑主机，关于Orin NX/Nano 的详细介绍可进一步查阅相关资料。

如果你是 FanciSwarm 机载视觉智能套件（产品详细介绍，请点击查看）用户，请查看连接指南一的说明；
如果你是 FanciSwarm Pro 激光雷达套件（产品详细介绍，请点击查看）用户，请查看连接指南二的说明；
如果你准备对 Jetson Orin NX/Nano 重刷系统，请查看刷机指南的说明；

1、连接指南一

FanciSwarm 机载视觉智能套件的机载电脑供电与外设连接方式如下图所示：

2、连接指南二

FanciSwarm Pro 激光雷达套件的机载电脑供电与外设连接方式如下图所示：

3、刷机指南

第一步，下载下述资料包。（提取码：tmu2）；

点击查看

第二步，部署刷机环境。在个人笔记本电脑的Ubuntu系统中，根据资料包中的“部署文档”指导，完成刷机环境的部署。
第三步，烧录系统。
① 首先，给机载电脑供电。建议使用外接电源（如供电套装），避免使用无人机电池供电，以防电池过度放电导致损坏。
② 使用Type-C线连接刷机口和个人电脑，一端连接刷机口（如下图标注“USB1 USB3.0”），另一端连接个人电脑。
③ 按住“rec”按钮（如上图标注“Recovery”），然后点击“res”按钮（如上图标注“Reset”），最后松开“rec”按钮，机载电脑将进入刷机模式。
④ 接下来，按照资料包中的“烧录文档”指引，输入烧录指令进行系统烧录。
特别注意：
• 在刷机过程中，机载电脑可能会多次重启。
• 如果您使用的是虚拟机，机载电脑重启后可能需要重新连接USB设备。请在重启后尽快连接至虚拟机，避免长时间不连接导致刷机过程中断。

机载电脑远程桌面连接指南

本指南详细介绍了在机载电脑 Jetson Orin NX 上配置 VNC（Virtual Network Computing，虚拟网络计算）服务的完整流程，包括 x11vnc 的安装与启动、RealVNC Viewer 的连接设置及开机自启动配置，旨在帮助用户快速实现远程桌面访问与控制，适用于搭载 Jetson Orin NX 的 FanciSwarm^® 和 FanciSwarm^® Pro 系列无人机。

• 操作指南

（最新版本V1.1，更新于2025-10-31）

无人机目标识别与跟踪开发指南（单目相机版）

无人机目标识别与跟踪开发指南访问权限仅向FanciSwarm^® 机载视觉智能套件（搭载单目相机）（产品详细介绍，请点击查看）用户开放，如需获取访问密码，请联系幻思创新官方客服。

• 使用手册和资料包

（最新版本V2.1.3，更新于2025-9-30）

无人机目标识别与跟踪开发指南 (4K云台相机版)

无人机目标识别与跟踪开发指南访问权限仅向搭载4K云台相机的FanciSwarm^® Pro 系列机型用户开放，如需获取访问密码，请联系幻思创新官方客服。